KR-Automation

Добрый день.
У нас ПЛК AM522 + GL20-4PT-INT + GL20-4DA-INT, серводрайвер SV660NS5R5I-FS-INT - управление по моменту, протокол EtherCAT.
как динамически в коде ограничивать максимальную скорость при работе по моменту.
Пробовал команды:
CASE Status OF
0://Проверка готовности
IF Drive.wCommunicationState=100 THEN
Drive.fMaxVelocity := 3; // Добавил эту команду
Drive.fSWMaxVelocity := 3; // Добавил эту команду
Status:=Status+1;
END_IF
Но эти команды никакого воздействия не привносят.

Добрый день.
Можно использовать функциональный блок SMC_ChangeDynamicLimits.
Или воспользоваться параметром в PDO 607F Max Profile Velocity.